Etter examen artium ved Ringve gymnas i hjembyen Trondheim gjennomførte Haugen Befalsskolen for infanteriet i Sør-Norge (BSIN) i 1963, og Krigsskolen i 1967; deretter Hærens stabsskole i 1978. Han fikk videre skolering ved NATO Defense College i 1988, og sjefskurset ved Forsvarets høgskole i 1997.

Haugens tjeneste i Hæren startet ved Infanteribataljon nr. 1, Brigaden i Nord-Norge (1963–1964), senere ved Infanteribataljon nr. 2 i samme brigade (1969–1972) – etter å ha vært beordret til tjeneste ved Hærens fallskjermjegerskole på Trandum (1967–1969). Etter tiden ved Brig N tjenestegjorde Haugen ved Befalsskolen for infanteriet i Trøndelag (BSIT, 1972–1974), deretter som kompanisjef ved Garnisonen i Porsanger (GP, 1974–1976), for så å tjenestegjøre som instruktør ved Krigsskolen i årene 1976–1980.

Han ble i 1980 beordret til tjeneste ved etterretningsstaben i Forsvarets overkommando (FO), til han i 1993 ble sjef for Brigade 6. Høsten 1994 ble Roar Haugen utnevnt til oberst I og beordret som stabssjef i Hærstaben. Denne stillingen hadde han frem til han i 1998 ble utnevnt til generalmajor og sjef for Distriktskommando Østlandet (DKØ). I november 1998 ble han frabeordret denne stillingen, og beordret som generalinspektør for Hæren; en stilling han hadde til han gikk av for aldersgrensen i 2003.

• Hærens historie
• Infanteriet