Rubato er en uttrykksfull variasjon av tempoet i musikk.

Tidligere innebar rubato at utøveren hadde frihet til å variere melodistemmens tempo over en fast, akkompagnerende grunnrytme. Det betyr at melodien vekselvis akselerer og ritarderer. For å få til dette må melodiens rytme varieres ved at noen toner legges foran mens andre legges bak grunnpulsen. Dette gir inntrykk av at tempo vekselvis økes og senkes over en jevn grunnpuls. Slik kan frasene i sin helhet spilles i samsvar med akkompagnementet.

Senere har rubato også blitt brukt for å indikere at alle stemmene varierer tempoet i koordinasjon med hverandre. Når alle stemmene har lik endring av tempo, endres også grunnpulsen. Det betyr videre at det ikke er behov for å endre rytme på verken melodi eller akkompagnement for at stemmene skal oppleves koordinerte.