Frafjorden er den innerste armen av Høgsfjorden, sørøst for Stavanger, i Gjesdal og Sandnes kommuner i Rogaland. Fjorden, som går nokså rett vest-øst, er rundt seks kilometer lang og har bratte og nakne bredder. Fjellområdene rundt indre deler av fjorden kalles Frafjordheiene.

Ved fjordbotnen ligger bygda Frafjord, i den rundt fem kilometer lange veldyrkede Frafjorddalen som fører rett østover fra fjorden. Bygda har 94 innbyggere inkludert Fidjadalen, som danner en forlengelse av Frafjorddalen østover (2020). Bygda nås gjennom den 3800 meter lange Frafjordtunnelen på fylkesvei 4414 fra fylkesvei 450 ved Gilja. Fylkesveien fortsetter gjennom Frafjorddalen til Eikeskog. Derfra er det en kort fottur til Månafossen, Rogalands høyeste.

Navnet er antagelig sammentrukket av et eldre fjordnavn Fraði eller Fraðafjǫrðr, der Fraði kan tolkes som ‘den voldsomme’.